工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行工业机器人机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。
装配机器人的精确定位
装配机器人运动系统的定位精度由机械系统静态运动精度(几何误差、热和载荷变形误差)和机电系统高频响应的暂态特性(过渡过程)所决定,其中静态精度取决于设备的制造精度和机械运动形式,动态响应取决于外部跟踪信号、系统固有的开环动态特性、所采用的减振方法(阻尼)和控制器的调节作用。
加工精度与误差补偿
精度不仅是衡量机械加工系统整体性能的一个重要标准,而且将直接影响到工件的加工质量。 如何提高机器人的加工精度,关系到整个机器人加工系统的应用,不再局限于低精度要求的加工任务。 加工精度的改善和误差补偿机制可大幅度提高加工效率和质量,降低产品开发周期,对于提升我国机械加工技术水平具有重要意义。
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